北大联合美梦空间发 RoboTwin-Phys：机器人操作基准首次把 13 项物理参数当作评测维度

现有机器人操作基准随机的是「世界长什么样」——外观、布局、光照、视角——却把质量、摩擦、关节阻尼这些真正决定成败的物理参数固定在标称值上。RoboTwin-Phys 把这一层显式化：在 RoboTwin 2.0 的 50 任务双臂套件上，13 项物理属性按回合连续采样，且每个条件都先由专家规划器验证可执行才纳入基准。

结论是暴露了一处此前被系统性藏起来的鲁棒性缺口。同一批模型在原有视觉随机化下几乎不掉分，一旦物理条件也变，成功率普遍腰斩：Fast-WAM 从 91.78% 掉到 44.24%，Motus 从 87.02% 掉到 39.60%，FACT 从 86.60% 到 39.14%，GalaxeaVLA 从 92.80% 到 37.83%，π0.5 从 76.76% 到 31.60%。

被扰动的 13 项包括接触摩擦系数、物体质量缩放、重心偏移（每轴 ±1.5 厘米）、接触弹性、物体与机械臂及夹爪关节阻尼、桌面倾角、持续外力、几何缩放、桌面高度，以及相机距离与角度。配套放出 5,000 多条专家演示，每条都标注了当时生效的 13 维物理真值，可用于物理属性估计与条件化策略训练。

原文链接：arXiv 2609.26292 / 项目页